合股機(jī)是橡膠膠管行業(yè)的重要設(shè)備，金屬絲合股的質(zhì)量直接影響膠管的品質(zhì)安川 合股機(jī)由運(yùn)動(dòng)控制器，伺服控制器及電機(jī)，變頻器以及其它檢測(cè)開關(guān)等組成安川
系統(tǒng)的示意圖如下：

用PLC系統(tǒng)存在的難點(diǎn)
(1) 繞線機(jī)在換向處出現(xiàn)繞線不均勻、堆積；
(2)繞線機(jī)換向處出現(xiàn)螺旋紋，不平整；
(3)無(wú)法進(jìn)行圓錐臺(tái)斜排爬坡繞線
難點(diǎn)分析
(1)換向處繞線不均勻、堆積情況出現(xiàn)主要是由于PLC的速度指令處理時(shí)間長(zhǎng)（約10ms），沒(méi)有同步指令且無(wú)法實(shí)時(shí)刷新，響應(yīng)速度不夠；
(2)換向處出現(xiàn)螺紋主要是因?yàn)槔@線方式是以螺紋繞線方式，在最后一圈繞線后，需要進(jìn)行半圈定位繞線；
(3) 圓錐臺(tái)斜排在爬坡時(shí)每圈需要增加一個(gè)線寬和線厚，那么每次繞線后都要進(jìn)行計(jì)算，由于PLC運(yùn)算時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，導(dǎo)致無(wú)法進(jìn)行高速爬坡繞線運(yùn)動(dòng)控制
系統(tǒng)的算法如下：

解決方案
我公司的第一代產(chǎn)品采用安川的MP940專用運(yùn)動(dòng)控制器，MP940是1.5軸控制器，伺服控制器集成在MP940內(nèi)，采用雙向RAM與控制器通訊，沒(méi)有延遲運(yùn)動(dòng)控制 內(nèi)部有開關(guān)量I/O和一個(gè)模擬量輸出(控制變頻器)，用CP717軟件對(duì)控制器編程運(yùn)動(dòng)控制

系統(tǒng)經(jīng)調(diào)試，效果良好合股機(jī) 控制柜電氣如下圖：

我公司為了降低OEM制造商的成本，（MP940價(jià)格較高且目前已停產(chǎn)）推出第二代產(chǎn)品，采用TRIO運(yùn)動(dòng)控制器替代MP940，可采用通用的伺服系統(tǒng)，極大的降低了成本，效果與第一代產(chǎn)品完全相同合股機(jī)